Auteur : Hinson Version : V1.00 Date de mise à jour : 16.10.2024

 

1. Questions de sécurité

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1.1 Remarques sur l'environnement applicable
  La vapeur, la fumée, la poussière et les particules visibles dans l'air peuvent fausser le jugement du capteur, voire le rendre inutilisable.

  Des techniciens qualifiés doivent vérifier régulièrement si les connexions et les installations du capteur sont correctes.

  La durée de vie maximale du capteur est de 10 ans ; après cette période, il doit être remplacé, faute de quoi il risque de ne pas répondre aux normes de performance requises.

  Le capteur doit être vérifié et nettoyé régulièrement.

  Ce produit ne peut être utilisé que dans les limites spécifiées et dans le respect des paramètres techniques et des conditions de fonctionnement désignés, et ce en tout temps.

 

1.2 Remarques sur l'environnement de câblage

  N'inversez pas l'alimentation ni ne la connectez à une tension supérieure à la tension de fonctionnement maximale spécifiée, car cela pourrait endommager le capteur.

  Le branchement de l'alimentation en dessous de la tension de fonctionnement minimale spécifiée entraînera un dysfonctionnement ou un fonctionnement anormal du capteur.

  Veuillez suivre les instructions du manuel pour le câblage ; sinon, le capteur risque de ne pas détecter correctement le signal d'entrée.

  Ne dépassez pas la capacité de charge du capteur lors du branchement de périphériques à la borne de sortie du signal, car cela pourrait entraîner une défaillance du capteur.

 

1.3 Remarques sur l'environnement de débogage

  Seul le personnel autorisé qualifié est autorisé à connecter, installer, déboguer et configurer le capteur laser.

  Assurez-vous que les périphériques associés au capteur sont dans un état d'arrêt fiable.

  Assurez-vous que le personnel de débogage est en sécurité.

  Assurez-vous que les autres personnes ou objets se trouvent en dehors de la plage active de l'équipement.             

 

2. Introduction de la fonction

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2.1 Principales caractéristiques       

 

Performance
Distance de détection	0,05 m-8 m (@réflectivité 2 %) 0,05 m-35 m (@réflectivité 90 %)
Angle de détection	312°
Fréquence de mesure	540Khz
Méthode de mesure	Technologie de télémétrie par impulsions (PRT)
Fréquence de numérisation	12,5 Hz : 750 tr/min (résolution angulaire de 0,025°, 0,05°, 0,1°, 0,25°, 0,5°) 25,0 Hz : 1500 tr/min (résolution angulaire de 0,05°, 0,1°, 0,25°, 0,5°)
Reconnaissance de la forme de l'objet	Toute forme, résolution calculée en fonction de la distance de détection
Résolution de mesure	1mm
Précision absolue	±10 mm
Bruit de mesure	±20 mm
Interface
Entrée de commutation	4*NPN
Sortie de commutation	4*NPN
CAN	Bus CAN CAN OPEN *1
Ethernet	TCP/IP (serveur TCP, UDP) 100 M
Nombre d'échos	3
Données de mesure brutes de sortie	Pris en charge
Nombre de protections de zone	3
Nombre de canaux d'évitement d'obstacles	64
Mechanical/Electrical
Tension de fonctionnement	CC 10-30 V
Courant de fonctionnement	125-150mA
Consommation d'énergie	< 3,4 W
Longueur d'onde de la source lumineuse	905nm
Classe laser	Classe 1 (CEI 60825-1 :2014)
Voyant lumineux	4*LED (voyant vert d'état de fonctionnement, voyant jaune, orange, rouge d'état de sortie)
Matière	alliage d'aluminium, PMMA
Niveau de protection	IP65

3. Accessoires d'emballage

1	Capteur laser FE	1 unit
2	Logiciel de configuration Hinson	1 set
3	Certificat de qualification du capteur	1 piece
Outils logiciels	Version du logiciel Hinson 1.5.2 ou supérieure	1 set
Alimentation	Alimentation 24 V CC	1 piece
Outils	La configuration de l'ordinateur possède un port RJ45 (ou obtenu par conversion)	1 piece

4. Installation

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4.1 Paramètres de taille

 

4.2 Description des composants

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

     

Numéro de série	Description de la fonction	Remarques
1	Couverture supérieure	Indiquer la plage de numérisation et la position de l'angle
2	Fenêtre de détection du capteur	Fenêtre de détection du capteur
3	Voyant lumineux	Afficher l'état de fonctionnement
4	Base	Position du trou d'installation
5	Ligne de sortie 1	Connexion par câble Ethernet
6	Ligne de sortie 2	Connexion de la ligne d'alimentation et du signal E/S

4.3 Description du voyant indicateur

Identification	Affichage	Description de la fonction	Instructions d'utilisation
PWR	Vert	Voyant indicateur d'état de fonctionnement	Voyant vert Éteint : le capteur n’est pas alimenté ou ne fonctionne pas correctement ; Allumé : le capteur fonctionne normalement ; Clignotant : le capteur détecte une panne interne, il cesse de fonctionner ;
Q1	Jaune	Voyant indicateur de sortie OUT1	Voyant jaune Éteint : le capteur n’est pas alimenté, aucun objet détecté ; Allumé : objet intrus détecté ; Clignotant : le capteur détecte un front de déclenchement ;
Q2	Orange	Voyant indicateur de sortie OUT2	Voyant orange Éteint : le capteur n’est pas alimenté, aucun objet détecté ; Allumé : objet intrus détecté ; Clignotant : le capteur détecte un front de déclenchement ;
Q3	Rouge	Voyant indicateur de sortie OUT3	Voyant rouge Éteint : le capteur n’est pas alimenté, aucun objet détecté ; Allumé : objet intrus détecté ; Clignotant : le capteur détecte un front de déclenchement ;

4.4 Conditions d’installation

Les vis de fixation doivent être munies de rondelles à ressort pour éviter tout desserrage	Réserver un espace de 30 mm à l’arrière pour les câbles

5. Définition des câbles

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5.1 Ports de quantité d’alimentation et de commutation

Fonction	E/S, alimentation électrique, communication Ethernet
Type	Câbles
Caractéristiques des bornes	RJ45, FT10001-F2H
Nombre de broches	14 pins
Méthode de sortie	Sortie directe

Borne	Numéro de série	Symbole	Couleur	Fonction
CN3	Pin1	+VIN	Brun	Entrée d’alimentation positive
	Pin2	-VIN	Bleu	Entrée d’alimentation négative
	Pin3	XCOM	Brown-white	Borne d’entrée commune
	Pin4	IN1	Noir	Entrée E/S 1
	Pin5	IN2	Orange	Entrée E/S 2
	Pin6	IN3	Jaune	Entrée E/S 3
	Pin7	CAN_L	Vert	CAN_L
	Pin8	CAN_H	Violet	CAN_H
	Pin9	IN4	Gris	Entrée E/S 4
	Pin10	YCOM	Blanc	Borne de sortie commune
	Pin11	OUT1	White-green	Sortie E/S 1
	Pin12	OUT2	White-blue	Sortie E/S 2
	Broche 13	OUT 3	Rouge	Sortie E/S 3
	Broche 14	OUT 4	Blanc et rouge	Sortie E/S 4

Borne	Numéro de série	Symbole	Couleur	Fonction
CN2	Pin1	ETH TX+	Rouge et blanc	Sortie Ethernet +
	Pin2	ETH TX−	Rouge	Sortie Ethernet −
	Pin3	ETH RX+	Vert et blanc	Entrée Ethernet +
	Pin4	ETH RX−	Vert	Entrée Ethernet −

5.2.1 Connexion du signal d’entrée
L’entrée est un signal NPN, utilisant une entrée opto-isolée.
Utiliser une alimentation externe : entrée XC0M DC24V±20 %, supérieure à 100 mA ;

Le capteur possède 16 canaux, dont les signaux d’entrée sont combinés via 4 ports E/S pour commuter vers le numéro de canal spécifié. La plage de détection du canal doit être définie à l’avance via le logiciel de configuration. Les périphériques externes sélectionnent et commutent les régions via des signaux d’entrée.

5.2.2 Combinaison des signaux

Le capteur FE fournit 4 ports d’entrée pour combiner les signaux.
MARCHE : signal présent ;
ARRÊT : pas de signal ou circuit ouvert ;

Numéro de canal	IN4	IN3	IN2	IN1
63	ARRÊT	ARRÊT	ARRÊT	ARRÊT
62	ARRÊT	ARRÊT	ARRÊT	MARCHE
61	ARRÊT	ARRÊT	MARCHE	ARRÊT
60	ARRÊT	ARRÊT	MARCHE	MARCHE
59	ARRÊT	MARCHE	ARRÊT	ARRÊT
58	ARRÊT	MARCHE	ARRÊT	MARCHE
57	ARRÊT	MARCHE	MARCHE	ARRÊT
56	ARRÊT	MARCHE	MARCHE	MARCHE
55	MARCHE	ARRÊT	ARRÊT	ARRÊT
54	MARCHE	ARRÊT	ARRÊT	MARCHE
53	MARCHE	ARRÊT	MARCHE	ARRÊT
52	MARCHE	ARRÊT	MARCHE	MARCHE
51	MARCHE	MARCHE	ARRÊT	ARRÊT
50	MARCHE	MARCHE	ARRÊT	MARCHE
49	MARCHE	MARCHE	MARCHE	ARRÊT
48	MARCHE	MARCHE	MARCHE	MARCHE

Rappel : si les 16 canaux ne sont pas tous nécessaires, les signaux d’entrée peuvent être déterminés en fonction du nombre de canaux requis.

Temps de commutation

Une fois que le capteur reçoit le signal de commutation de canal, il y a un délai de commutation dû au cycle de numérisation. Le délai de commutation est indiqué dans la figure ci-dessous.

Remarque Lors de la commutation vers un canal sans graphique, le capteur continuera à surveiller l’état du canal graphique précédent ;

5.2.3 Câblage du signal de sortie

Le signal de sortie utilise la fonction

Port	Fonction	Logique de sortie
OUT1	Utilisé pour l'avertissement et la décélération en cas d'obstacle à distance ;	Par défaut : normalement fermé, peut être modifié en normalement ouvert via le logiciel de configuration ;
OUT2	Utilisé pour la détection et l'arrêt normaux des obstacles ;	Par défaut : normalement fermé, peut être modifié en normalement ouvert via le logiciel de configuration ;
OUT 3	Utilisé pour l'arrêt d'urgence en bout de course ;	Par défaut : normalement fermé, peut être modifié en normalement ouvert via le logiciel de configuration ;
ERR	Utilisé pour la sortie d'état de défaut du capteur ;	Par défaut : normalement ouvert, ne peut pas être modifié ;
La sortie est un signal collecteur ouvert (NPN), utilisant une sortie opto-isolée, la tension de sortie est de 0 V lorsqu'il y a un signal. La capacité de charge maximale du port de sortie est de 100 mA. Tous les ports de sortie sont des sorties NPN. Veuillez vous référer au schéma ci-dessous :
Les ports de sortie du capteur correspondent aux graphiques dessinés dans le logiciel de configuration.
Remarque : La sortie de détection ne se produit que lorsque la sortie correspondante possède un graphique dessiné ;

5.2.4 Schéma de connexion
Câblage lorsque les 16 canaux et toutes les sorties sont pleinement utilisés.

Automate programmable FE35FB--01000

La figure montre l'ordinateur supérieur émettant des signaux via des tubes NPN et recevant des signaux.

X0-X3 sont les ports d'entrée de signal de l'API ; Y0-Y3 sont les ports de sortie de signal de l'API ; Courant d'entrée IN1-IN4 supérieur à 10 mA ; Courant de sortie Out1-Out4 inférieur à 100 mA ;

Remarque : Les ports d'entrée et de sortie ne doivent pas être court-circuités ou connectés à des charges dépassant le courant spécifié, sinon cela pourrait endommager le capteur.

6. Configuration des fonctions

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6.1 Préparation du périphérique

Alimentation CC	Tension	DC10V-DC30V
	Courant	Supérieur à 1 A
Ordinateur	Système	Windows 7 et versions ultérieures
	Port	Équipé d'une interface RJ45 ou équipé d'une interface de câble réseau USB vers RJ45
	Résolution	Supérieure à 1280 * 720

6.2 Connexion entre le capteur et le logiciel de configuration

6.2.1 Ouvrir le logiciel de configuration

Décompressez le logiciel de configuration et double-cliquez Après avoir accédé à l'interface « Liste des périphériques », cliquez Accédez à l'interface suivante :

Connectez le capteur et le logiciel de configuration en suivant les étapes 1, 2, 3, 4.

Une fois le capteur connecté au logiciel de configuration, l'interface suivante s'affiche :

6.2.2 Barre de menus

Menu principal	Menu secondaire	Menu tertiaire	Icône correspondante	Remarques
Fichier	Nouveau fichier	-		Nouveau fichier
	Ouvrir un fichier	-		Ouvrir un fichier existant
	Enregistrer le fichier	-		Enregistrer le fichier modifié
	Enregistrer sous	-		Enregistrer le fichier modifié sous
	Quitter	-		Quitter l'interface du logiciel de configuration actuel
Édition	Annuler	-		Annuler la dernière opération
	Rétablir	-		Restaurer la dernière opération
	Copier	-		Copier le graphique de détection d'un certain canal de détection
	Couper	-		Couper le graphique de détection d'un certain canal de détection
	Coller	-		Coller le graphique de détection d'un certain canal de détection sur un autre canal
	Supprimer	-		Supprimer le graphique du canal de détection actuellement sélectionné
	Tout supprimer	-		Supprimer tous les graphiques des canaux de détection
	Appliquer les paramètres	-		-
Fenêtre	Fenêtre	Édition		Cliquez sur l'icône pour afficher la zone de fonction d'édition du logiciel de configuration
		Surveillance		Cliquez sur l'icône pour afficher l'état de surveillance du logiciel de configuration
		Paramètres du capteur		Cliquez sur l'icône pour afficher la zone de fonction de réglage des paramètres du capteur du logiciel de configuration
		Simulation d'entrée et de sortie		Cliquez sur l'icône pour afficher la zone de fonction de simulation d'entrée et de sortie du capteur
		État d'auto-contrôle		Cliquez sur l'icône pour afficher l'état d'auto-contrôle du capteur
	Distance	-		Cliquez pour fermer ou afficher le profil de numérisation à 320° actuel du capteur
	Intensité	-		Cliquez pour fermer ou afficher l'intensité de réflexion des obstacles
	Liste des données	-		Le logiciel de configuration ne prend pas en charge la sortie des données de distance de tous les points de détection actuels, cet élément n'est pas disponible
Paramètres	Port série	-		Le capteur ne prend pas en charge la connexion du port série au logiciel de configuration, cet élément n'est pas disponible
	Ethernet	-		Cliquez pour sélectionner la connexion Ethernet au logiciel de configuration
	Paramètres du port série	-		Le capteur ne prend pas en charge la connexion du port série au logiciel de configuration, cet élément n'est pas disponible
	Paramètres Ethernet	-		Cliquez pour afficher l'adresse Ethernet actuelle du capteur
	Interface	Port série		Le capteur ne prend pas en charge la connexion du port série au logiciel de configuration, cet élément n'est pas disponible
		Ethernet
Connecter	Connecter le périphérique	-		Cliquez pour connecter le capteur au logiciel de configuration
	Déconnecter le périphérique	-		Cliquez pour déconnecter le capteur du logiciel de configuration
	Télécharger les données	-		Cliquez pour télécharger le graphique du canal de détection et les différents paramètres définis pour le capteur
	Télécharger les données	-		Cliquez pour télécharger le graphique du canal de détection et les différents paramètres
	Redémarrer le périphérique	-		Après avoir défini le graphique du canal de détection et ses paramètres, cliquez sur cette icône pour redémarrer le capteur afin que les paramètres prennent effet
	Informations sur le capteur	-		-
Affichage	Affichage du graphique	-		Cliquez sur cette icône pour afficher le profil de numérisation à 320° du capteur sous forme de graphique plan
	Affichage du nuage de points	-		Cliquez sur cette icône pour afficher le profil de numérisation à 320° du capteur sous forme de nuage de points
	Affichage des lignes	-		Cliquez sur cette icône pour afficher le profil de numérisation à 320° du capteur sous forme de lignes
Langue	Chinois simplifié	-		Cliquez sur cette icône pour afficher le logiciel de configuration en chinois
	Anglais	-		Cliquez sur cette icône pour afficher le logiciel de configuration en anglais
Aide	À propos	-		Cliquez sur cette icône pour afficher les informations de version du logiciel de configuration
	Guide	-

6.2.3 Icônes de raccourci
Toutes les icônes de raccourci sont expliquées dans la section 1 de la barre de menus.

6.2.4 Édition du graphique du canal de détection
Le capteur prend en charge les canaux de détection 0-63, chaque canal de détection prend en charge 3 sorties graphiques de zone de détection. Le capteur peut sélectionner les canaux via Ethernet et indiquer si des obstacles envahissent les 3 zones de détection du canal.

6.2.5 Édition de la sortie
Mode d'édition du graphique de détection de canal 1, sortie 2, sortie 3.
Mode indépendant : en mode indépendant, des formes irrégulières, des secteurs et des rectangles peuvent être définis séparément, les formes irrégulières pouvant comporter jusqu'à 100 points connectés.

Mode dépendant : après avoir défini le graphique de la sortie 1, vous pouvez choisir le mode dépendant pour copier le graphique de la sortie 1 à différentes échelles.

6.2.6 Coordonnées et valeurs d'angle
Coordonnées (X, Y) de chaque point de la forme irrégulière en mode indépendant :

Remarque : le point 8 est l'origine des coordonnées.
Distances et angles de chaque point de la forme irrégulière par rapport à l'origine en mode indépendant :

Remarque : le point 8 est l'origine des coordonnées.

6.2.7 Affichage de l'état de numérisation
Profil de numérisation, intensité de réflexion, zone d'affichage du graphique du canal de détection

Remarque : 1 La ligne verte indique le profil de numérisation, 2 La ligne bleue indique l'intensité de réflexion.

6.2.8 Surveillance des entrées et des sorties

• 4 entrées de quantité de commutation et 2 sorties de quantité de commutation
• 4 entrées de quantité de commutation sélectionnent les canaux de détection 48-63 (il est également possible de spécifier le canal sélectionné via Ethernet)
• 2 quantités de commutation sortent les signaux d'état de la sortie 1 et de la sortie 3 respectivement.

6.2.9 Paramètres du capteur

Liste des paramètres	Valeur du paramètre	Remarques
Méthode de contrôle du capteur	Contrôle de l'interface E/S	Lors de la sélection du canal du capteur, choisissez parmi E/S, Modbus, Canopen ; un seul peut être efficace en même temps, l'E/S est toujours efficace pendant la sortie.
	Contrôle de la communication Modbus	Lors de la sélection du canal du capteur, choisissez parmi E/S, Modbus, Canopen ; un seul peut être efficace en même temps, l'E/S est toujours efficace pendant la sortie. Lorsque le contrôle de la communication Modbus est sélectionné, la sortie Modbus est efficace.
	Contrôle de la communication Canopen	Lors de la sélection du canal du capteur, choisissez parmi E/S, Modbus, Canopen ; un seul peut être efficace en même temps, l'E/S est toujours efficace pendant la sortie. Lorsque le contrôle de la communication Canopen est sélectionné, la sortie Canopen est efficace.
Adresse RS485 (1-127)	1-127	L'adresse de communication RS485 1-127 peut être définie.
Débit de communication RS485	9600bps	Définition du débit de communication RS485
	19200bps
	38400bps
	57600bps
	115200bps
Bit de parité RS485	Aucune parité	Définition du code de parité RS485
	Parité impaire
	Parité paire
Bit d'arrêt de communication RS485	Bit d'arrêt 1 bit	Définition du bit d'arrêt RS485
	Bit d'arrêt 1,5 bit
	Bit d'arrêt 2 bits
Adresse de bus CAN (1-127)	1-127	L'adresse de communication CAN 1-127 peut être définie.
Débit bauds du bus CAN	125K	Débit bauds du bus CAN
	250K
	500K
	1000K
Logique de sortie du capteur	Mode normalement ouvert	Réglage de sortie du capteur normalement ouvert, normalement fermé
	Mode normalement fermé
Résolution angulaire du laser	0,025°/12,5 HZ 0,050°/12,5, 25 HZ 0,100°/12,5, 25, 50 HZ 0,200°/50 HZ 0,250°/12,5, 25 HZ 0,500°/12,5, 25, 50 HZ	Résolution par défaut 0,250°
Niveau de filtrage du bruit	Désactivé Simple Moyen Strict	Paramètre de niveau de filtrage du bruit, la valeur par défaut est désactivé
Sens d'installation du capteur	Installation avant	Paramètre actuellement non effectif
Mode de filtrage de diaphonie	Désactivé Ajustement Supprimer	Suppression par défaut. Activer la prévention des interférences pour les autres capteurs
Quantité de filtrage de diaphonie	3-8	La valeur par défaut est 5, le nombre de points de filtrage ; plus il y a de points de filtrage, meilleur est l'effet anti-interférence, mais il y aura une certaine distorsion dans les parties de bord de l'image.
Niveau de filtre de traînage	Désactivé Simple Moyen Strict	Paramètre de niveau de filtre de traînage, la valeur par défaut est simple
Fréquence de mesure laser	540KHz	Fréquence de mesure du capteur, ce paramètre ne peut pas être modifié actuellement
Sélection d'écho	Première fois Deuxième fois Dernière fois Énergie maximale	Première fois : mode normal, aucune fonction de filtrage Deuxième fois : sélectionnez le deuxième écho, avec fonction de filtrage Dernière fois : sélectionnez le dernier écho, avec fonction de filtrage Énergie maximale : sélectionnez l'écho avec l'énergie maximale, avec fonction de filtrage La valeur par défaut est la première fois
Distance de filtrage de la saleté	0-2000	Paramètre de distance de filtrage de la saleté, la valeur par défaut est 200
Intensité de filtrage de la saleté	0-2000	Paramètre de distance de filtrage de la saleté, la valeur par défaut est 200
Interface du mode Ethernet	Serveur TCP	Serveur TCP par défaut
	Mode UDP
Adresse IP Ethernet		Paramètre de l'adresse IP du capteur

Paramètres multi-échos 6.2.10 (pour FE35FB-XXXXX)

Première fois	Mode normal, aucune fonction de filtrage
Deuxième fois	Sélectionnez le deuxième écho, avec fonction de filtrage (option recommandée de la fonction d'écho)
Dernière fois	Sélectionnez le dernier écho, avec fonction de filtrage
Énergie maximale	Recevoir l'écho avec l'énergie maximale
Remarque : Dans le cas de plusieurs lasers, l'utilisation de la fonction multi-échos et la sélection de la suppression du mode de filtrage de diaphonie entraîneront la disparition de certains nuages de points dans l'image. Veuillez ne pas utiliser les fonctions ci-dessus simultanément.

Description des données du capteur 7.

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Système de coordonnées du capteur 7.1

Multiples échos 7.2

Environnement de filtrage et distance minimale 7.2.1

La technologie multi-échos peut détecter plusieurs signaux d'écho pour chaque faisceau de mesure, identifiant ainsi les échos causés par la pluie, la poussière ou des structures complexes pendant le cycle de fonctionnement du faisceau émis, et les filtrant si nécessaire.
Pour afficher les échos comme des valeurs de mesure distinctes, il doit y avoir une distance minimale d'environ 2,5 m entre deux objets.

Impact des surfaces des objets sur les mesures 7.2.2

● Surfaces réfléchissantes lisses
Les surfaces réfléchissantes lisses ne peuvent pas être détectées, mais les objets éclairés par la lumière réfléchie par les surfaces réfléchissantes lisses peuvent être détectés.

● Détection de petits objets ou aucun objet
Si l'objet détecté est plus petit que le diamètre du faisceau, il se peut que
① La surface du petit objet réfléchit insuffisamment et il n'y a pas d'objets en arrière-plan, donc il ne peut pas être détecté ;
② Le petit objet réfléchit insuffisamment, mais l'objet en arrière-plan réfléchit suffisamment, ce qui entraîne des erreurs de détection ;
③ Le petit objet et l'objet en arrière-plan réfléchissent suffisamment, ce qui entraîne des valeurs de mesure déformées ;

Transmission de données Ethernet 7.3

◆ Paramètres

Ouvrez le logiciel de configuration, entrez l'interface de paramétrage du capteur (côté serveur) et définissez les paramètres suivants.

	Nom du paramètre	Valeur du paramètre	Valeur par défaut
	Mode Ethernet	Serveur TCP	Serveur TCP
		Mode UDP
	Adresse IP Ethernet	192.168.1. 1-254 Le dernier octet peut être défini de 1 à 254 Le port du capteur (serveur) est fixe à 8080	192.168.1.88

Une fois que le client a initié une demande et établi une connexion, la transmission de données commence, selon les règles suivantes :

L'ordinateur hôte (client) envoie une trame de données de démarrage au capteur (côté serveur), et le capteur renvoie les données de mesure pour 0°-360° en plusieurs trames. Après avoir renvoyé les données de mesure complètes pour 0°-360° (un total de 360°), le capteur continue d'envoyer les données de mesure suivantes jusqu'à ce qu'il reçoive une trame de données d'arrêt envoyée par l'ordinateur hôte.

• Trame de données de démarrage (Hex)

Structure des données

 

Code de démarrage : Les données fixes sont 0x52 0x41 0x750x740x6F

Bit de contrôle :

0x01 Le capteur commence à envoyer automatiquement les données ;

0x00 Le capteur arrête d'envoyer les données ;

Bit de contrôle : Octet de poids faible en premier, octet de poids fort en dernier, utilisant Modbus-C RC16 Le bit de contrôle calculé par la méthode.

 

• Trame de données de mesure (Hex)

 

Structure des données :

 

Format de l'en-tête de la trame de données (Hex) :

1. Identifiant (4 B yte) : 0x 48 0 x 49 0 x 53 0 x 4 e

2. Angle de départ (2 B yte) : Angle de départ des données de mesure renvoyées actuellement ;

3. Angle de fin (2 B yte) : Angle de fin des données de mesure renvoyées actuellement ;

4. Nombre total de points de mesure dans la trame de données actuelle (2 B yte) :

En raison des différentes résolutions angulaires, le nombre total de points de mesure dans la plage allant de l'angle de départ à l'angle de fin variera également. Les données de mesure seront renvoyées en plusieurs trames de données dans cette plage. Le "nombre total de points de mesure dans la trame de données actuelle" est la somme des points de mesure renvoyés dans la trame de données actuelle.

 

5. Numéro de séquence du dernier point de détection dans la trame de données actuelle (2 B yte) :

Par exemple : Le nombre total de points de mesure de l'angle de départ à l'angle de fin est 800 divisé en 2 trames pour renvoyer les données de mesure. La trame de données actuelle renvoie les données pour les points 1 à 400 alors la valeur de "numéro de séquence du dernier point de détection dans la trame de données actuelle" est 400 si la trame de données actuelle renvoie à partir du point 401 à 800 alors la valeur de "numéro de séquence du dernier point de détection dans la trame de données actuelle" est 800.

 

6. Nombre total de points de mesure dans la plage allant de l'angle de départ à l'angle de fin (2 B yte) :

Le nombre total de points de mesure dans la plage allant de l'angle de départ à l'angle de fin est déterminé par la "fréquence de balayage laser", la "vitesse du moteur de balayage" et le "nombre d'échantillons par point" actuels.

Voici quelques exemples.

7. Horodatage (2 B yte) :

Affiche la synchronisation interne de la trame actuelle envoyée, l'unité de temps est us, la plage d'enregistrement du temps est de 0 à 65 535 us, les données sont effacées après que l'enregistrement est plein.

 

Données de mesure (Hex) :

 

L'unité de distance de mesure est le mm, en sortie les données de distance entre le point de réflexion et le capteur.

L'intensité de mesure reflète l'intensité du point de réflexion, les valeurs plus élevées indiquant une meilleure capacité de réflexion de l'objet.

La distance de mesure et l'intensité de mesure sont toutes deux en octet de poids faible en premier, octet de poids fort en dernier.

 

• Trame de données d'arrêt (Hex)

0x52 0x41 0x75 0x74 0x6F 0x00 0x46 0x40

Une fois que l'ordinateur hôte a envoyé la trame de données d'arrêt au capteur, le capteur cesse de renvoyer les données de mesure.

 

 

• Explication de l'exemple

1. Les paramètres du capteur sont définis comme suit :

Interface du mode Ethernet : serveur TCP

Adresse IP Ethernet : 192.168.1.88

Vitesse du moteur de balayage : 12,5 Hz

Port du capteur (serveur) : 8080

Il est important de noter que le port du capteur (serveur) est fixe à 8080, et que l'ordinateur hôte établit avec succès une connexion avec le capteur. .

 

2. Calcul de la résolution angulaire de mesure :

Fréquence de balayage laser : Nombre de faisceaux laser émis par l'émetteur laser en une seconde, en prenant 432 kHz comme exemple ;

Vitesse du moteur de balayage : nombre de révolutions du moteur rotatif du tube d’émission laser en une seconde, en prenant 12,5 Hz (12,5 r par seconde) à titre d’exemple ;

Temps d’échantillonnage ponctuel : nombre de mesures répétées en un seul point de mesure. En prenant une mesure d’un seul point de détection à titre d’exemple ; 1 fois ;

Résolution angulaire de mesure = vitesse du moteur de balayage * 360° / (fréquence de balayage laser / temps d’échantillonnage ponctuel) = 0. 100°, la résolution angulaire de mesure est automatiquement calculée par le logiciel de configuration et n’a pas besoin d’être définie séparément ;

3. Calcul du nombre total de points de mesure :

Nombre total de points de mesure = (angle de fin - angle de début) / résolution angulaire de mesure, le nombre total de points de mesure est arrondi à une décimale et, selon la conception du capteur, il est divisé en 13 blocs de données de plage angulaire. Cette valeur de plage angulaire est fixe et ne change pas avec la modification de la résolution angulaire. Voir la figure 4 ci-dessous.

Premier angle de début	Premier angle de fin	Plage angulaire	Deuxième angle de début	Deuxième angle de fin	Plage angulaire	Troisième angle de début	Troisième angle de fin	Plage angulaire	Quatrième angle de début	Quatrième angle de fin	Plage angulaire
24 °	48 °	24 °	48 °	72 °	24 °	72 °	96 °	24 °	96 °	120 °	24 °
Cinquième angle de début	Cinquième angle de fin	Plage angulaire	Sixième angle de début	Sixième angle de fin	Plage angulaire	Septième angle de début	Septième angle de fin	Plage angulaire	Huitième angle de début	Huitième angle de fin	Plage angulaire
120 °	144 °	24 °	144 °	168 °	24 °	168 °	192 °	24 °	192 °	216 °	24 °
Neuvième angle de début	Neuvième angle de fin	Plage angulaire	Dixième angle de début	Dixième angle de fin	Plage angulaire	Onzième angle de début	Onzième angle de fin	Plage angulaire	Douzième angle de début	Douzième angle de fin	Plage angulaire
216 °	240 °	24 °	240 °	264 °	24 °	264 °	288 °	24 °	288 °	312 °	24 °
Treizième angle de début	Treizième angle de fin	Plage angulaire
312 °	336 °	24 °

En prenant l’angle de fin de 24°, l’angle de début de 0° et la résolution angulaire de 0,100° à titre d’exemple, le nombre total de points de mesure = (24-0) / 0,100 = 240.

État du capteur et acquisition de données de détection de zone

Après avoir lancé une demande et établi une connexion côté client, la transmission de données commence, en suivant les règles ci-dessous.

Envoi d’acquisition de données Message

• Identificateur de données ( 5 octet)

L’identificateur est fixe Données : 0x57 0x53 0x69 0x6d 0x75 La fonction de ces données ;

• Mode de fonctionnement du capteur ( 1 octet)

00 : Commande non valide

01 : Mode de canal désigné

02 : Mode de sélection intelligente du canal

• Valeur du canal du capteur ( 1 octet)

Contrôle le canal de détection actuel utilisé par le capteur, plage de données 0 0-63;

• Angle du canal du capteur ( 2 octet)

Valeur angulaire en mode groupe de canaux, les données se situent dans la plage de données signées -180 à 180 ;

•   Valeur de la vitesse du canal du capteur ( 2 octet)

Valeur de la vitesse en mode groupe de canaux, les données se situent dans la plage de données signées - 300-300;

• Numéro du groupe de canaux du capteur ( 2 octet)

Contrôle le numéro de groupe de canaux de détection actuel utilisé par le capteur, plage de données 0 0 -04 ;

• Données non valides ( 3 octet)

Données non valides, les données par défaut doivent être envoyées 0 x 00;

• Bit de contrôle (2 octets)

Bit de contrôle des données, en utilisant le modbus, octet inférieur d’abord C RC16 Méthode de contrôle. La valeur de contrôle est calculée à l’aide de la formule de contrôle, pour les méthodes de calcul spécifiques, voir l’annexe.

 

Données renvoyées par le capteur

• Identificateur de données ( 5 octet)

L’identificateur est fixe Données : 0x57 0x53 0x69 0x6d 0x75 La fonction de ces données ;

• Valeur du canal actuel (1 octet)

Valeur du canal actuel du capteur ;

• Données non valides ( 1 octet)

Données non valides ;

• État de sortie ( 1 octet)

 

Paramètres associés Logique de sortie du capteur :

Mode normalement fermé (par défaut)

0 0 : Objet détecté ;

01 : Objet non détecté

Mode normalement ouvert

01 : Objet détecté ;

00 : Objet non détecté ;

• Données non valides ( 1 octet)

Données non valides ;

• État de défaut du capteur ( 2 octet)

 

octet supérieur de 1 octet octet inférieur de 1 octet Non valide Code de défaut

Code de défaut du capteur 0x00 0x00 État normal du capteur 0x00 0x01   Erreur de signal du codeur du capteur 0x00 0x02 Pas de signal de carte de réception 0x00 0x04 Erreur de données de mémoire 0x00 0x08 Erreur de connexion 0x00 0x10 Erreur de simulation 0x00 0x20 Protection contre les surtempératures 0x00 0x40 Protection contre les sous-tensions d'envoi 0x00 0x80 Protection contre les surtensions d'envoi 0x01 0x00 Protection contre les sous-tensions d'entraînement 0x02 0x00 Protection contre les surtensions d'entraînement 0x03 0x00 Protection contre les sous-tensions de réception 0x04 0x00 Protection contre les surtensions de réception

• Température actuelle ( 2 octet)

octet supérieur de 1 octet octet inférieur de 1 octet Valeur de température

Données signées, plage de données -5000-10000 ; affiche la température interne actuelle du capteur, unité de température 0,01 ℃ ; lorsque la température surveillée dépasse 80,00 ℃, le capteur indique une protection contre les surtempératures ;

• Vitesse du moteur interne ( 2 octet)

octet supérieur de 1 octet octet inférieur de 1 octet Vitesse du moteur interne

Données non signées, plage de données 0-3000, affiche la vitesse du moteur interne actuelle du capteur, unité de vitesse 1 tr/min ;

• Tension d'entraînement ( 2 octet)

octet supérieur de 1 octet octet inférieur de 1 octet Tension du moteur d'entraînement

Données non signées, plage de données 0-1600 ; affiche la tension du moteur d'entraînement du capteur actuel, unité de tension 0,01 V ;

• Tension de la carte de réception ( 2 octet)

octet supérieur de 1 octet octet inférieur de 1 octet Tension de la carte de réception

Données non signées, plage de données 0-25000 ; affiche la tension ADP actuelle de la carte de réception du capteur, unité de tension 0,01 V ;

• Tension de la carte d'envoi ( 2 octet)

octet supérieur de 1 octet octet inférieur de 1 octet Tension de la carte de réception

Données non signées, plage de données 0-5500 ; affiche la tension actuelle de la carte d'envoi du capteur, unité de tension 0,01 V ;

• Bit de contrôle (2 octets)

Bit de contrôle des données, en utilisant le modbus, octet inférieur d’abord C RC16 Méthode de vérification. La valeur de contrôle est calculée à l'aide de la formule de contrôle.

Fonction de contrôle CRC 7.4

cBuffer : Tableau pour le calcul du code de contrôle CRC.

iBufLen : Longueur du tableau.

unsigned int CRC_Verify(unsigned char *cBuffer, unsigned int iBufLen)

{

unsigned int i, j; //#define wPolynom 0xA001

unsigned int wCrc = 0xffff;

unsigned int wPolynom = 0xA001;

/*---------------------------------------------------------------------------------*/

for (i = 0; i < iBufLen; i++)

    {

wCrc ^= cBuffer[i];

for (j = 0; j < 8; j++)

        {

if (wCrc & 0x0001)

{ wCrc = (wCrc >> 1) ^ wPolynom; }

else

{ wCrc = wCrc >> 1; }

         }

     }

return wCrc;

}

Acquisition du pilote ROS 7.5

Pour les clients utilisant des capteurs dans un environnement ROS, des pilotes spécifiques fournis peuvent être utilisés. Le package de pilotes ROS peut être obtenu comme suit :

Visitez : www.hinson-xs.com

Contactez le personnel de vente et d'assistance technique de Hinson

Visitez Gitee : https://gitee.com/hinson-xs/hins_he_driver.git

Gestion des défauts 8

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8.1 Diagnostic des défauts

Lorsque le capteur ne fonctionne pas normalement ou que son état ne peut pas être déterminé, reportez-vous au tableau suivant pour le diagnostic et la confirmation des défauts.

 

Le capteur laser indique l'état de défaut par le clignotement de la LED :

 

 

Informations après-vente 9

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Période de garantie 9.1
Le capteur est fourni avec une garantie limitée. Pendant la période de garantie, si le produit ne peut pas être utilisé normalement en raison de problèmes de qualité ou de défauts de conception, nous fournirons une maintenance après-vente gratuite.
Période de garantie : 2 ans à compter de la date de vente.

 

Champ d'application de la garantie 9.2

Les produits sous garantie qui répondent aux conditions de garantie seront réparés ou remplacés gratuitement.
La garantie et le service après-vente de ce produit sont limités à la Chine continentale ;
* Produits impossibles à utiliser normalement en raison de dommages survenus pendant le transport ;
* Produits impossibles à utiliser normalement en raison de dommages aux composants eux-mêmes ;
* Produits impossibles à utiliser normalement en raison de défauts de conception ;

 

9.3 Champ d'exemption
* Veuillez prêter attention aux conditions suivantes lors de l'utilisation du produit ; nous ne fournirons pas de service après-vente et de garantie gratuits.

* Dommages causés par une installation incorrecte du produit conformément au manuel ;

* Dommages causés par l'utilisation du produit dans des environnements et des conditions inadaptés ;
* Dommages causés par le non-respect des spécifications du manuel du produit ;
* Démontage ou réparation non autorisé du produit sans l'autorisation de la société ;
* Dommages causés par des catastrophes naturelles, des incendies et d'autres forces extérieures irrésistibles.

 

9.4 Support technique
       En cas de défauts non résolus, veuillez nous contacter comme suit.
Téléphone : +86-757-22218956
E-mail : lixianjiao@hinson-xs.com
Site Web de l'entreprise : www.hinson-xs.com
Fabricant : Guangdong Hinson Technology Co., Ltd.